Le panneau domotique - prototype

Un prototype pour le panneau domotique de la Coupe de robotique de France 2018 a été réalisé. Il s’agit d’un simple chenillard de LED au couleur de l’équipe (vert ou orange cette année). Le résultat en vidéo :

Le prototype utilise une Arduino Mega 2560 et trois cartes d’Adafruit embarquant un TLC59711 (driver de PWM utilisé ici pour les LEDs) interfacées en SPI. Reste maintenant à faire un montage plus propre et respectant les contraintes en terme de dimension imposées par le règlement, ainsi que la partie alimentation avec le cable se connectant à l’interrupteur de la table.

Hermes 2 - Le retour

La nouvelle board Hermes pour Cérès 3 est maintenant prête. Un test rapide moteur et encodeur a été réalisé avec succès. C’est maintenant au tour d’Astralien de jouer avec !

La face avant de la carte :

Note : le connecteur puissance manquant sera rajouté lorsque nous aurons besoin de chainer plusieurs cartes.

La face arrière de la carte :

Note : les pistes étamées l’ont été car elles alimentent nos moteurs qui peuvent tirer jusqu’à 20A.

La base roulante Ceres 3 est montee !

La base roulante Ceres, dans sa version 3 est enfin une réalité ! Avec de nouveaux moteurs 2 fois plus rapides et plus puissants, on attend beaucoup de cette nouvelle monture.

Les pièces sont imprimées, les plaques sont usinées !

Et voilà le tout monté :

Le design est beaucoup plus “serré” que les version précédentes, permettant théoriquement de gagner de la place pour les autres systèmes du robot.

Coupe de France de Robotique 2017

Nous avons fait notre seconde participation sous la bannière Xenomorphales ! Buggybot n’a pas participé cette année, nous avons utilisé 2 bases roulantes Céres.

Match 1

Céres 2.0 met 1 cylindre bleu dans la zone de construction, ainsi que 2 cylindres multicolores, dans la bonne position. Céres 1.1 applique la stratégie d’homologation (sortir de la zone et funny action).

  • Points : 65
  • Classement : 13

Match 2

Même stratégie que précédemment, parfaitement réalisée par Céres 2.0 !

  • Points : 65
  • Classement : 11

Match 3

Même stratégie, mais le robot s’est décalé et le 3e cylindre n’est pas bien positionné.

  • Points : 55
  • Classement : 15

Match 4

Murphy frappe pour le 4e match, Céres 2.0 perds le contrôle, mais finit par se ressaisir avant la fin, évitant que l’arbitre n’appuie sur le bouton d’arrêt d’urgence. Il semble qu’une partie du problème provient de la poulie de transmission d’une roue qui s’est désolidarisée de l’axe de cette dernière.

  • Points : 35
  • Classement 20

Match 5

Après une nuit de réparation, Céres 2.0 est repartie en course un peu affaiblie, et le servomoteur permettant la rotation de la pince a décidé de faire des siennes. Céres 1.1 se voit attribuer une dernière stratégie, mais elle échoue car le bras robotique refuse de répondre.

  • Points : 35
  • Classement 25

Resultat

Nous avons donc fini à la 25ème place (avec 255 points) sur les 140 équipes homologuées ! Un résultat qui est plutôt encourageant !

Ceres 2.0 !

Le code et la partie mécanique de notre robot secondaire avancent bien. Toute la base roulante est fonctionnelle et Cérès peut enfin se mouvoir gaiement sur la table de jeu !

Voici une photo du robot sans son toit :

Il reste maintenant énormément de travail sur la pince destinée à attraper les cylindres. Et bien sûr sur la stratégie du match !

Nouvelle base mecanique pour Ceres !

L’usinage des pièces de la base roulante de Cérès 2.0 est fini !

Cette année une des actions possibles pour gagner des points est d’attraper des cylindres. Pour cela nous avons choisi de mettre un actionneur en forme de pince sur le devant du robot. Quant aux moteurs, ils ont été reculés sur la partie arrière de la base roulante.

Pour gagner un maximume de place à l’intérieur du robot, la taille du support des encodeurs a été reduite.

Coupe de France de Robotique 2016

Voila ! La Coupe de France de Robotique est terminée ! Nous avons pu participer avec Céres et Buggybot3, faisant des points à chaque matchs.

Match 1

  • Points : 35
  • Victoire !

Le principe était de faire le même match que l’homologation faite le matin même. Buggybot doit sortir sur le côté et ouvrir le parasol, tandis que Céres devait pousser le tas de sable entre la zone de départ et la zone de points.

Céres capte le tas de sable avec un de ses GP2 et s’arrête avant de toucher ce dernier. Buggybot se décale énormément et manque de tomber par dessus la bordure de la table, mais fini par s’arrêter et ouvre le parasol à la fin des 90s.

Matchs 2, 3 et 4

  • Points : 51, 51, 61
  • Défaite

Céres ne change pas sa stratégie, mais ses GP2 ont été déplacés pour ne pas être gênés par le tas de sable. Pour buggybot, un autre démarche a été réalisée dans la nuit, qui lui permet, à l’aide de la bordure de la table, d’atteindre la 1ère porte en 80 secondes, et la fermer. Notre grande chance a été de toujours être sur le côté vert, qui fonctionnait le mieux et de façon plus stable.

Match 5

  • Points : 41
  • Défaite

Changement de côté, mais pas de stratégie. Buggybot est sur le point de pousser les 2 portes (car il se décale du mur au lieu de le longer), mais fini par n’en pousser aucune. Dommage !

Resultat

Nous avons terminé 91ème sur 150, ce qui veut quand même dire que l’on a battu 1/3 des équipes avec un robot à pattes. Les deux robot ont montré une solidité correcte, aucun problème électronique ou mécanique en vue. Nous avons une bonne base pour continuer l’aventure !

Roulez jeunesse...

Cela fait maintenant quelques semaines que la board Hermes pour Cérès est prête. Néanmoins, elle n’avait pas encore été testée ni montée. Mais cela est maintenant chose faite. A vous de voir en quelques photos.

La face avant de la carte :

La face arrière de la carte :

La carte fixée à sa place :

La carte embarquée une fois tout remonté et en fonctionnement :

Comme vous pouvez le voir, c’est déjà un peu le bazar avec tous ces câbles dans un si petit espace. D’autant plus que les capteurs de distance infrarouges et les fins de course ne sont pas encore installés. Néanmoins, les diodes de debug ainsi que les moteurs ont été testés et sont fonctionnels. Reste à tester les encodeurs incrémentaux avant de pouvoir commencer à s’amuser avec l’asservissement. Attendez vous à des vidéos ;)

De nouvelles pattes pour Buggybot !

Afin d’installer les capteurs fournis par notre partenaire Optoforce, j’ai réalisé de nouveaux segments “avant-bras” pour Buggybot2. Ils sont un peu plus gros, mais beaucoup plus solides, et toujours compatibles avec le reste de la patte.

Mais passons tout de suite aux photos :

Comme vous pouvez le voir, c’est toujours un peu le bazar dans les fils, surtout depuis le test de nouveaux servomoteurs.

Le nouveau segment “avant-bras” est composé de 5 parties, qui rendent le montage et le démontage des capteurs facile.

Et voici les fameux capteurs de force ! Je viens en plus d’apprendre qu’ils sont waterproof. La nouvelle table de match, avec ses risques aquatiques, ne sera pas un milieu si hostile pour la nouvelle patte du robot.

Base roulante de Ceres

La base roulante de Céres est finie ! La transmission du mouvement et les encodeurs incrémentaux sont installés et fonctionnels. Il ne reste plus que l’électronique pour avoir un robot qui roule ! Si vous voulez des photos, c’est par ici.

La base roulante est constituée de deux blocs roue (sur les extrémités du robot), reliés aux moteurs par des courroies. Les roues codeuses sont montées sur ressorts et sont entre les roues motrices, tout en étant le plus éloignées possibles du centre pour garder une précision correcte en angle.

Creation du site !

Le site web est arrivé ! J’espère que vous le trouvez bien. En tout cas, je me suis amusé à le faire. Vous voulez savoir comment j’ai fait ?

Hebergement

D’abord, ce site est hébergé par github, avec la fonctionnalité github-pages. En effet, github permet d’associer un site web à chaque dépôt, ce qui est plus que pratique !

Ce site est associé à un dépôt-forum, qui nous sert de liste de tâches afin de préparer la Coupe de France de Robotique.

Generateur

J’ai utilisé le générateur Jekyll, qui permet de faire des sites web statiques en ayant un système de news comme dans un blog. Ce qui a orienté le choix est que github gère automatiquement le dépôt avec Jekyll.

Étant donné que je ne suis pas très familier avec les nouvelles techniques du web, j’ai trouvé les concepts du générateur un peu compliqués à comprendre au début. Mais après une journée de tests, le logiciel me semble vraiment bien fait, et simple d’utilisation.

Style

N’étant pas bon en design web, j’ai récupéré un style sur le site TEMPLATED, et je l’ai modifié en fonction de mes besoins. Une grande partie des templates sur ce site est utilisable pour toutes sortes de projets, et la licence est vraiment permissive. Je vous le conseille !